Labor Market Regimes and Mobility through a Markov Chain in Chile

In this paper we analyze the dynamics of labor markets in Chile. Our goal is to understand how flexibility in the labor market has changed over time, and in particular, to relate this change with the legislation framework. We analyze mobility in four different periods, each of them associated with different labor regimes. Based on flows, we estimate transition probabilities across three relevant possible states: unemployment, employment, and out of the labor force. Our finding shows that since 1974 employment became less secure. The probability for an employed person of becoming unemployed almost doubled since 1974 and remained thereafter. Also, the probability of remaining unemployed increased from 26,1% in the period 1962-73, to over 40% in the periods 1974-79 and 1980-89, but felt to 25,6% after 1990. This in spite the average unemployment rate doubled between these two periods. The probabilities related with discourage and added worker effects were stable in the different periods considered, except since 1990, where the hypothesis of discouraged workers is challenged. Finally, whilst the natural rate of unemployment doubled after the reforms in 1974, it remained high until the last period, starting in 1990. Changes in participation compensated such changes, and hence, the expected length of unemployment did not increase dramatically in the period, remaining stable around two quarterslabor markets, transition probabilities, unemployment.

Construction of a Spatial Housing Price Index by Estimating an Almost Ideal Demand System

The aim of this article is to build a spatial housing price index for the Chilean communes (the commune political body similar to a municipality or county). The first step is to recover hedonic prices of three housing attributes by estimating a mixed index model (Bowden, 1992) using a generalized method of moments procedure. Secondly, a censored almost ideal demand system (Deaton and Muellbauer, 1980) is estimated to build expenditures for every commune and to compare them among different spatial units, while maintaining a constant utility level. Using micro data from the 2009 CASEN survey, we show that there are important differences in housing prices among Chilean communes and the axiomatic approach tends to understate spatial index compared to economic approach.spatial housing price index, mixed index, demand system with censored data, economic approach

Resolved Motion Control for 3D Underactuated Bipedal Walking using Linear Inverted Pendulum Dynamics and Neural Adaptation

We present a framework to generate periodic trajectory references for a 3D under-actuated bipedal robot, using a linear inverted pendulum (LIP) based controller with adaptive neural regulation. We use the LIP template model to estimate the robot's center of mass (CoM) position and velocity at the end of the current step, and formulate a discrete controller that determines the next footstep location to achieve a desired walking profile. This controller is equipped on the frontal plane with a Neural-Network-based adaptive term that reduces the model mismatch between the template and physical robot that particularly affects the lateral motion. Then, the foot placement location computed for the LIP model is used to generate task space trajectories (CoM and swing foot trajectories) for the actual robot to realize stable walking. We use a fast, real-time QP-based inverse kinematics algorithm that produces joint references from the task space trajectories, which makes the formulation independent of the knowledge of the robot dynamics. Finally, we implemented and evaluated the proposed approach in simulation and hardware experiments with a Digit robot obtaining stable periodic locomotion for both cases.Comment: 7 pages, to appear in IROS 202

Safe Whole-Body Task Space Control for Humanoid Robots

Complex robotic systems require whole-body controllers to deal with contact interactions, handle closed kinematic chains, and track task-space control objectives. However, for many applications, safety-critical controllers are important to steer away from undesired robot configurations to prevent unsafe behaviors. A prime example is legged robotics, where we can have tasks such as balance control, regulation of torso orientation, and, most importantly, walking. As the coordination of multi-body systems is non-trivial, following a combination of those tasks might lead to configurations that are deemed dangerous, such as stepping on its support foot during walking, leaning the torso excessively, or producing excessive centroidal momentum, resulting in non-human-like walking. To address these challenges, we propose a formulation of an inverse dynamics control enhanced with exponential control barrier functions for robotic systems with numerous degrees of freedom. Our approach utilizes a quadratic program that respects closed kinematic chains, minimizes the control objectives, and imposes desired constraints on the Zero Moment Point, friction cone, and torque. More importantly, it also ensures the forward invariance of a general user-defined high Relative-Degree safety set. We demonstrate the effectiveness of our method by applying it to the 3D biped robot Digit, both in simulation and with hardware experiments.Comment: 8 pages, 12 figure

Influencia del aprendizaje cooperativo en las destrezas sociales de los estudiantes de una universidad del Cusco, 2022

El objetivo general de la investigación fue determinar la influencia del aprendizaje cooperativo en las destrezas sociales de los estudiantes de una Universidad del cusco,2022, el tipo de investigación fue de tipo básico, de acuerdo al enfoque la investigación fue cuantitativa, el nivel de investigación fue explicativo, se utilizó un diseño no experimental de corte transversal de nivel correlacional Causal, como instrumento se tomó un muestreo no probabilístico con una muestra conformada por 150 estudiantes de una Universidad del Cusco, para lo cual se utilizó como instrumento el cuestionario y la técnica de recolección empleada fue la encuesta, se envió los cuestionarios mediante la herramienta de Google Form, Conforme a los resultados finales de la investigación, se concluyó que el aprendizaje cooperativo influye significativamente en las destrezas sociales de los estudiantes de una universidad del Cusco, 2022. Esto fue comprobado con los resultados de p-valor 0,00 es menor que 0.05, deduciendo que la variable independiente (aprendizaje cooperativo) influye significativamente en la variable dependiente (destrezas sociales). Por lo cual, el valor pseudo-r cuadrado 0.550 indica que la variabilidad de Nagelkerke explicada por el modelo, estima un 55% de variabilidad de la influencia entre la variable aprendizaje cooperativo influye en la variable destrezas sociales

Clima organizacional y desempeño laboral de la subgerencia de gestión de riesgo de desastres de la Municipalidad de Ate 2022

La presente investigación tiene como título “Clima organizacional y desempeño laboral del personal de la subgerencia de Gestión de Riesgo de Desastres de la Municipalidad de Ate 2022”, dado que se ha encontrado como problema principal el cómo es el clima organizacional y el desempeño laboral dentro de la entidad ya antes mencionada, por ello, el objetivo principal es determinar la correlación entre las dos variables encontradas que son clima organizacional y desempeño laborar. Teniendo en cuenta que esta investigación es de carácter cuantitativo y de tipo aplicada correlacional no experimental, se ha tomado a toda la población pues el número de los trabajadores es pequeña para realizar la ecuación de muestra con alta confiabilidad. Por ello, se da como resultado que las variables de examinación alcanzaron un nivel de significancia de 0,000 < 0,05 aceptando la hipótesis alterna. Por lo tanto, se concluye que existe una correlación entre el clima organizacional y el desempeño laboral en 0,931 de grado de correlación la cual indica que es buen

Upslope Walking with Transfemoral Prosthesis Using Optimization Based Spline Generation

Powered prosthetic devices are robotic systems that are aimed to restore the mobility of subjects with amputations above the knee by imitating the behavior of a normal human leg. Powered prostheses have diverse advantages compared to passive devices, including the possibility of reducing the metabolic cost of the user, providing net power into the walking gait and walking on diverse terrain. In particular, this thesis is focused on the capacity of powered transfemoral prostheses to adapt to diverse terrains. Since most terrains consist of flat and inclined surfaces, it is important that a transfemoral prosthesis can walk on these surfaces and have the capacity to seamlessly transition from one surface to another. However, currently available controllers require either intention recognition procedures that delay the terrain transition or a collection of parameters that require a large tuning process for each possible surface profile. In this thesis, we propose a framework that can generate automatically stable and human-like gaits for both surfaces with immediate transition between them. The new framework is based on human-inspired control and a spline-based trajectory generation. Specifically, the proposed method i) inserts a set of cubic splines that smoothly blend the flat ground joint trajectories into arbitrary upslope surface joint trajectories for the ankle and knee joints and ii) employs a low gain PD control for terrain adaptation for various unknown surfaces. This framework is implemented on the powered transfemoral prosthetic device, AMPRO II, for both flat ground and upslope walking to test its use as a nominal controller. The experimental results confirm that the proposed framework provides walking gaits for flat ground and upslope with seamlessly smooth transitioning gaits between them

Fundamento filosófico de la economía colonial peruana (siglos XVII-XVIII)

Analiza el fundamento filosófico de la economía colonial peruana de los siglos XVII-XVIII. La presente investigación revela los procesos históricos y filosóficos que condicionaron la situación económica contemporánea y, cuya persistencia determinará el futuro de su estancamiento crítico. Para ello, es necesario comprender que la economía no es la misma en todos los países, que el capitalismo es solo un modelo económico-político que, aunque inevitable, no es posible aplicarlo sin más como en el caso de México, Brasil o Argentina, sino que la inserción dentro de este sistema debe producirse reconociendo la diferencia esencial en la que se fundan estos países y de la cual surgieron sus sistemas económicos inauditos, pero invisibilizados. La moral colonial en Perú es la probabilista, que consiste en el descenso del estatuto jurídico de las leyes al plano de las opiniones. Entonces, el principio vinculante de las leyes en la colonia no residía en una jerarquía divina que rebasaba la contingencia humana (leyes naturales/ leyes positivas), menos aún en un principio de la autodeterminación de la libertad moderna, sino más bien en la fuerza de la adecuación de la ley a la circunstancia; por eso se hizo de sentido común el dicho “la ley se acata, pero no se cumple”, la libertad estaba basada en la distancia que existe entre el objeto moral (ley) y la falibilidad de la conciencia humana. El probabilismo, como sistema moral, floreció en las colonias sudamericanas como producto del sincretismo de la sociedad ibérica peninsular y la andina; este sistema ya no respondía a ninguno de los regímenes políticos que le dieron origen, sino que es un sistema moral absolutamente nuevo y, por lo tanto, insólito. De esta manera, el probabilismo, como sistema moral, es el fundamento de la economía colonial peruana de los siglos XVII-XVIII, dado que las relaciones entre los agentes en un sistema político logran satisfacer su necesidad por medio del fundamento de la economía. Este fundamento filosófico de la economía puede ser rastreado a lo largo de su historia, que se ha manifestado de diferentes maneras, y cuyo abigarrado origen y obstinada persistencia se deja deshilvanar en la formación de las colonias latinoamericanas